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工業(yè)機器人的組成結(jié)構(gòu)

工業(yè)機器人由主體、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個基本部分組成。主體即機座和執(zhí)行機構(gòu)，包括臂部、腕部和手部，有的機器人還有行走機構(gòu)。大多數(shù)工業(yè)機器人有3～6個運動自由度，其中腕部通常有1～3個運動自由度；驅(qū)動系統(tǒng)包括動力裝置和傳動機構(gòu)，用以使執(zhí)行機構(gòu)產(chǎn)生相應的動作；控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動系統(tǒng)和執(zhí)行機構(gòu)發(fā)出指令信號，并進行控制。 工業(yè)機器人按臂部的運動形式分為四種。直角坐標型的臂部可沿三個直角坐標移動；圓柱坐標型的臂部可作升降、回轉(zhuǎn)和伸縮動作；球坐標型的臂部能回轉(zhuǎn)、俯仰和伸縮；關(guān)節(jié)型的臂部有多個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)。 工業(yè)機器人按執(zhí)行機構(gòu)運動的控制機能，又可分點位型和連續(xù)軌跡型。點位型只控制執(zhí)行點位型只控制執(zhí)行機構(gòu)由一點到另一點的準確定位，適用于機床上下料、點焊和一般搬運、裝卸等作業(yè)；連續(xù)軌跡型可控制執(zhí)行機構(gòu)按給定軌跡運動，適用于連續(xù)焊接和涂裝等作業(yè)。 工業(yè)機器人按程序輸入方式區(qū)分有編程輸入型和示教輸入型兩類。編程輸入型是將計算機上已編好的作業(yè)程序文件，通過RS232串口或者以太網(wǎng)等通信方式傳送到機器人控制柜。 示教輸入型的示教方法有兩種：一種是由操作者用手動控制器(示教操縱盒)，將指令信號傳給驅(qū)動系統(tǒng)，使執(zhí)行機構(gòu)按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍；另一種是由操作者直接領(lǐng)動執(zhí)行機構(gòu)，按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍。在示教過程的同時，工作程序的信息即自動存入程序存儲器中在機器人自動工作時，控制系統(tǒng)從程序存儲器中檢出相應信息，將指令信號傳給驅(qū)動機構(gòu)，使執(zhí)行機構(gòu)再現(xiàn)示教的各種動作。示教輸入程序的工業(yè)機器人稱為示教再現(xiàn)型工業(yè)機器人。 具有觸覺、力覺或簡單的視覺的工業(yè)機器人，能在較為復雜的環(huán)境下工作；如具有識別功能或更進一步增加自適應、自學習功能，即成為智能型工業(yè)機器人。它能按照人給的“宏指令”自選或自編程序去適應環(huán)境，并自動完成更為復雜的工作。

淺談雙臂機械人的發(fā)展

中國的雙臂機械人產(chǎn)業(yè)正在迎來高速發(fā)展期，從國內(nèi)沖壓機器人的應用來看，汽車、電子工業(yè)仍是主要的應用領(lǐng)域。機械人應用規(guī)模正在迅速擴大，中國沖壓產(chǎn)業(yè)化正處于關(guān)鍵的轉(zhuǎn)折點，在國家政策的推動下，國內(nèi)沖壓自動化將跨上一個新的臺階，進入快速發(fā)展階段。 近年來自動沖壓機械人是現(xiàn)在企業(yè)追求的方向，為了節(jié)約人力、降低產(chǎn)品單位成本，越來越多的企業(yè)通過改造現(xiàn)有生產(chǎn)方式為自動化生產(chǎn)，或者直接導入自動化生產(chǎn)。沖壓自動化生產(chǎn)同樣是企業(yè)急需導入的策略。本公司自主研發(fā)、制造的自動沖壓機械人，能夠很好的實現(xiàn)單沖產(chǎn)品實現(xiàn)自動化生產(chǎn)。 雙臂機械人從模仿沖壓這一 人手動作原理上來講，稱其沖壓機械人是再適合不過了。但正是基于對此的傳統(tǒng)認識，讓械手一直難以變身“沖壓機器人”。行業(yè)早也是流行于當下的沖壓機械人，大部分得名于日本的連桿式?jīng)_壓機械人，左右擺臂，依靠氣壓抓放片料，因為其構(gòu)成無論從結(jié)構(gòu)上還是自由度上以及適用性上，都難以接近機器人，故而，一開始被烙上了機械人而非機器人的胎記。企業(yè)使用機械人自動化生產(chǎn)線作為企業(yè)生產(chǎn)，提高競爭力的工具，雙臂機械人比人工的效率更高，誤差更小，各式各類的自動化沖壓機械人工業(yè)機械人會得到更加廣泛的投入使用，減少管理的壓力，從根本上解決了管理以及生產(chǎn)等諸多問題! 國內(nèi)沖壓自動化從90年代末發(fā)展至今，沖壓自動化生產(chǎn)線憑借柔性、性價比高等優(yōu)勢在國內(nèi)沖壓自動化領(lǐng)域占據(jù)了很大部分的比例。工業(yè)沖壓機器人的價格持續(xù)下滑，而勞工薪資節(jié)節(jié)上升,從目前應用的趨勢看，機器人應用由汽車電子業(yè)轉(zhuǎn)向一般工業(yè)(加工、食品生產(chǎn)、產(chǎn)品組裝等等)，自動化需求由大型企業(yè)轉(zhuǎn)向中小企業(yè).此外，投資金額回收要求也發(fā)生變化,由兩年回收減至一年回收。