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焊接機(jī)器人中應(yīng)用存在的問題及解決方案

一、我們常見焊接機(jī)器人一般采用的是二氧化碳?xì)怏w保護(hù)焊，焊接過程中出現(xiàn)的焊接缺陷一般有焊偏、咬邊、氣孔等幾種，具體分析如下： 1)出現(xiàn)焊偏可能為焊接的位置不正確或焊槍尋找時(shí)出現(xiàn)問題。這時(shí)，要考慮TCP(焊槍中心點(diǎn)位置)是否準(zhǔn)確，并加以調(diào)整。如果頻繁出現(xiàn)這種情況就要檢查一下工業(yè)機(jī)器人各軸的零位置，重新校零予以修正。 2)出現(xiàn)咬邊可能為焊接參數(shù)選擇不當(dāng)、焊槍角度或焊槍位置不對，可適當(dāng)調(diào)整功率的大小來改變焊接參數(shù)，調(diào)整焊槍的姿態(tài)以及焊槍與工件的相對位置。 3)出現(xiàn)氣孔可能為氣體保護(hù)差、工件的底漆太厚或者保護(hù)氣不夠干燥，進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整就可以處理。 4)飛濺過多可能為焊接參數(shù)選擇不當(dāng)、氣體組分原因或焊絲外伸長度太長，可適當(dāng)調(diào)整功率的大小來改變焊接參數(shù)，調(diào)節(jié)氣體配比儀來調(diào)整混合氣體比例，調(diào)整焊槍與工件的相對位置。 5)焊縫結(jié)尾處冷卻后形成一弧坑，編程時(shí)在工作步中添加埋弧坑功能，可以將其填滿。 二、焊接機(jī)器人常見故障 1）發(fā)生撞槍?？赡苁怯捎诠ぜM裝發(fā)生偏差或焊槍的TCP不準(zhǔn)確，可檢查裝配情況或修正焊槍TCP。 2）出現(xiàn)電弧故障，不能引弧?？赡苁怯捎诤附z沒有接觸到工件或工藝參數(shù)太小，可手動(dòng)送絲，調(diào)整焊槍與焊縫的距離，或者適當(dāng)調(diào)節(jié)工藝參數(shù)。 3）保護(hù)氣監(jiān)控報(bào)警。冷卻水或保護(hù)氣供給存有故障，檢查冷卻水或保護(hù)氣管路。 三、焊絲對焊接機(jī)器人焊接過程中的影響 機(jī)器人根據(jù)需要可選用桶裝或盤裝焊絲。為了減少更換焊絲的頻率，機(jī)器人應(yīng)選用桶裝焊絲，但由于采用桶裝焊絲，送絲軟管很長，阻力大，對焊絲的挺度等質(zhì)量要求較高。當(dāng)采用鍍銅質(zhì)量稍差的焊絲時(shí)，焊絲表面的鍍銅因摩擦脫落會(huì)造成導(dǎo)管內(nèi)容積減小，高速送絲時(shí)阻力加大，焊絲不能平滑送出，產(chǎn)生抖動(dòng)，使電弧不穩(wěn)，影響焊縫質(zhì)量。嚴(yán)重時(shí)，出現(xiàn)卡死現(xiàn)象，使機(jī)器人停機(jī)，故要及時(shí)清理焊絲導(dǎo)管。

自動(dòng)沖床機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)介紹

自動(dòng)沖床機(jī)械手是高精密的自動(dòng)化機(jī)械設(shè)備，參數(shù)眾多，不同的沖床機(jī)械手技術(shù)參數(shù)特點(diǎn)不同，是自動(dòng)沖床機(jī)械手之間差距的直接表現(xiàn)形式，也反映了它們不同的適用范圍。 自動(dòng)沖床機(jī)械手主要有7大技術(shù)參數(shù)： 1.自由度 自由度可以用沖床機(jī)械手的軸數(shù)進(jìn)行解釋，機(jī)械手的軸數(shù)越多，自由度就越多，機(jī)械結(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的靈活性就越大，通用性越強(qiáng)。但是隨著自由度的增多，沖床機(jī)械手的結(jié)構(gòu)也會(huì)變得越復(fù)雜，同時(shí)會(huì)降低機(jī)械手的剛性。當(dāng)沖床機(jī)械手的自由度多于完成工作所需的自由度時(shí)，多余的自由度就可以為機(jī)械手提供一定的避障能力。目前市面上的大部分自動(dòng)沖床機(jī)械手一般都具有3-6個(gè)自由度，可以根據(jù)實(shí)際工作的復(fù)雜程度和障礙進(jìn)行選擇。 2.驅(qū)動(dòng)方式 驅(qū)動(dòng)方式主要指的是沖床機(jī)械手執(zhí)行器的動(dòng)力源形式，一般有液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)、電氣驅(qū)動(dòng)，不同的驅(qū)動(dòng)方式各有其優(yōu)勢和特點(diǎn)，應(yīng)根據(jù)自身實(shí)際工作的需求進(jìn)行選擇，現(xiàn)在比較常用的是電氣驅(qū)動(dòng)方式。 3.控制方式 自動(dòng)沖床機(jī)械手的控制方式也被稱為控制軸的方式，主要是用來控制沖床機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)軌跡。一般來說，控制方式有兩種：一種是伺服控制，另一種是非伺服控制。 4.工作載荷 指自動(dòng)沖床機(jī)械手在規(guī)定的性能范圍內(nèi)工作時(shí)，機(jī)械手腕部所能承受的 大負(fù)載量。 5.工作空間 工作空間指的是自動(dòng)沖床機(jī)械手操作機(jī)正常工作時(shí)，末端執(zhí)行器坐標(biāo)系的原點(diǎn)能在空間活動(dòng)的 大范圍，或者說該點(diǎn)可以到達(dá)所有點(diǎn)所占的空間體積。 6.工作速度 工作速度指的是沖床機(jī)械手在合理的工作載荷之下，勻速運(yùn)動(dòng)的過程中，機(jī)械接口中心或者工具中心點(diǎn)在單位時(shí)間內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度或者移動(dòng)的距離。 7.工作精度、重復(fù)定位精度、分辨率 簡單來說，自動(dòng)沖床機(jī)械手的工作精度是指每次機(jī)械手定位一個(gè)位置時(shí)所產(chǎn)生的誤差，重復(fù)定位精度是指沖床機(jī)械手反復(fù)定位一個(gè)位置時(shí)所產(chǎn)生的誤差均值，而分辨率則是指沖床機(jī)械手的每個(gè)軸能夠?qū)崿F(xiàn)的 小的移動(dòng)距離或者 小的轉(zhuǎn)動(dòng)角度。這三個(gè)參數(shù)共同決定了自動(dòng)沖床機(jī)械手的工作精確度。