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桁架式?jīng)_床機(jī)械手/桁架機(jī)器人特點(diǎn)

桁架式?jīng)_壓機(jī)械手/桁架機(jī)器人是一種建立在直角X，Y，Z三坐標(biāo)系統(tǒng)基礎(chǔ)上，對(duì)工件進(jìn)行工位調(diào)整，或?qū)崿F(xiàn)工件的軌跡運(yùn)動(dòng)等功能的全自動(dòng)工業(yè)設(shè)備。其控制核心通過工業(yè)控制器（如：PLC，運(yùn)動(dòng)控制，單片機(jī)等）協(xié)調(diào)控制，經(jīng)各種液壓缸和氣缸配合進(jìn)行動(dòng)作處理。整個(gè)自動(dòng)上下料過程包括五大部分：工件輸送、機(jī)械手取料、卡盤上下料、機(jī)械手送料及將零件送到下一工序。其中，工件輸送及零件送到下一工序的部分與其他部分、數(shù)控加工并行執(zhí)行機(jī)械手取料與送料部分與數(shù)控加工同時(shí)進(jìn)行。 桁架式?jīng)_床機(jī)械手/桁架機(jī)器人具有為多自由度運(yùn)動(dòng)，每個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度之間的空間夾角為直角。是自動(dòng)控制設(shè)備，可重復(fù)編程，所有的運(yùn)動(dòng)均按程序運(yùn)行。一般由控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械系統(tǒng)、操作工具等組成。靈活，多功能，因操作工具的不同功能也不同，在作業(yè)中達(dá)到高可靠性、高速度、高精度的特點(diǎn)，并且可應(yīng)用在惡劣的環(huán)境，可長(zhǎng)期工作，便于操作維修。 桁架式?jīng)_壓機(jī)械手/桁架機(jī)器人的特點(diǎn)： 1、高效——————其各軸以極高的速度直線運(yùn)行，可用伺服電機(jī)快速響應(yīng)； 2、穩(wěn)定————-極小的重復(fù)性誤差， 可達(dá)0.05mm； 3、高強(qiáng)度————7x24小時(shí)工作，不需要吃飯、睡覺、抽煙等； 4、性價(jià)比高————桁架式機(jī)械手相比關(guān)節(jié)機(jī)器人，其負(fù)載重量大，制作成本低，適合于“中國智造”基本國情； 5、高精度————定位精度可達(dá)0.02mm（基于制作成本原因，可根據(jù)使用工況適當(dāng)放大定位精度）； 6、操作簡(jiǎn)單————基于直角坐標(biāo)體系，其運(yùn)動(dòng)參數(shù)較為簡(jiǎn)單。

沖壓機(jī)械手結(jié)構(gòu)之機(jī)械結(jié)構(gòu)的講解

金屬?zèng)_壓企業(yè)對(duì)沖壓機(jī)械手的需求較大，市場(chǎng)上根據(jù)產(chǎn)品工藝和現(xiàn)場(chǎng)使用環(huán)境的不同研發(fā)出了各種不同的沖壓機(jī)械手，單臺(tái)獨(dú)立的式?jīng)_壓機(jī)械手通過頭部夾具的定制運(yùn)用范圍更廣更靈活。 沖壓機(jī)械手的結(jié)構(gòu)： 1、機(jī)殼；2、水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)；3、機(jī)械臂；4、圓筒；5、第二油脂分配器；6、 油脂分配器；7、油脂泵；8、一級(jí)油脂分配器。 沖壓機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)包括機(jī)殼，機(jī)殼內(nèi)安裝有驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂上下移動(dòng)的垂直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，垂直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的垂直滑塊上安裝有帶動(dòng)機(jī)械臂上下軸向旋轉(zhuǎn)的擺臂運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，擺臂運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)上安裝有帶動(dòng)機(jī)械臂水平移動(dòng)的水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的水平滑塊上安裝有機(jī)械臂，機(jī)械臂上安裝有機(jī)械夾持設(shè)備，且機(jī)械臂上安裝有帶動(dòng)該機(jī)械夾持設(shè)備旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。上述新型機(jī)械手具有結(jié)構(gòu)緊湊、體積小、重量小的特點(diǎn)。所有動(dòng)作由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，能夠?qū)崿F(xiàn)沖床上下料、碼垛 定位。手臂頭部通過真空吸盤、氣動(dòng)夾爪等定制工裝夾具來滿足不同工件料片的拾取。 大部分沖壓機(jī)械手的各個(gè)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)多采用絲桿副、滑軌滑塊等傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，在長(zhǎng)期使用中，需定期加注潤(rùn)滑油，以延長(zhǎng)其使用壽命，由于受機(jī)器結(jié)構(gòu)限制，維護(hù)時(shí)，需拆開機(jī)器方能加注潤(rùn)滑油，從而大大增加了維護(hù)的難度并降低生產(chǎn)效率。 沖壓機(jī)器人在原機(jī)械結(jié)構(gòu)中增加了自動(dòng)潤(rùn)滑裝置，其原理是在機(jī)殼內(nèi)設(shè)置有用于給垂直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、擺臂運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)添加潤(rùn)滑油的 油脂分配器，機(jī)殼上部的圓筒內(nèi)設(shè)置有用于給水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)添加潤(rùn)滑油的第二油脂分配器。 油脂分配器的進(jìn)油口、第二油脂分配器的進(jìn)油口均與加油裝置相連， 油脂分配器的多個(gè)出油口分別與垂直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)潤(rùn)滑點(diǎn)、擺臂運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)潤(rùn)滑點(diǎn)相連，第二油脂分配器的多個(gè)出油口分別與水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)潤(rùn)滑點(diǎn)、旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)潤(rùn)滑點(diǎn)相連。共內(nèi)置9個(gè)潤(rùn)滑點(diǎn)達(dá)到了將機(jī)器內(nèi)部看不到的潤(rùn)滑點(diǎn)引出，只需5分鐘就完成加油工作大大簡(jiǎn)化了此項(xiàng)工作提高效率，延長(zhǎng)沖壓機(jī)器人的壽命。