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東莞市仟益自動(dòng)化設(shè)備有限公司
沖壓一機(jī)械手一自動(dòng)化
周邊設(shè)備、設(shè)計(jì)、制造
地址:東莞市大朗鎮(zhèn)洋烏村新亞洲浦京高新工業(yè)園一棟一樓
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沖壓機(jī)械手控制系統(tǒng)
1、8.4寸彩色觸摸屏手持控制器,多語言操作界面,操作簡(jiǎn)單、方便、人性化。 2、多CPU控制,控制芯片采用美國(guó)TIDSP處理器,系統(tǒng)響應(yīng)速度快,控制精度高。 3、四至六軸伺服電機(jī)(步進(jìn)電機(jī))控制,可采用脈沖控制或者CAN總線兩種控制方式。脈沖控制的大輸出脈沖頻率達(dá)到500kpps,確保機(jī)械手的高精度和高速度。 4、開放式的教導(dǎo)方式,機(jī)械手編程更簡(jiǎn)單、直觀,不需要PLC工程師,終用戶亦可在生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行編程,機(jī)器使用更加方便。 5、多程序并行,送料機(jī)和機(jī)械手可用一套控制系統(tǒng)進(jìn)行控制,各程序獨(dú)立運(yùn)行,互不干涉。 6、移動(dòng)手臂快速設(shè)定位置,可用手移動(dòng)機(jī)械手臂至目標(biāo)位置,然后設(shè)定當(dāng)前位置為自動(dòng)運(yùn)行時(shí)的位置,并可使用旋鈕式脈沖微調(diào)器進(jìn)行 定位,使設(shè)定值更加精確、方便。7、手握式安全使能開關(guān),確保機(jī)械手的操作安全,符合機(jī)器人的安全規(guī)范。 8、連續(xù)沖床的多臺(tái)機(jī)械手之間動(dòng)作的協(xié)調(diào)采用CAN總線通訊,機(jī)械手動(dòng)作的響應(yīng)速度更快,效率更高。并且連線簡(jiǎn)潔,不需復(fù)雜的I/O信號(hào)連接。 9、1000組程序存儲(chǔ),方便用戶對(duì)程序的管理;100條警報(bào)信息記錄,方便用戶對(duì)機(jī)器的歷史警報(bào)信息進(jìn)行追蹤查詢。 10、帶USB接口,可用U盤進(jìn)行程序升級(jí)和對(duì)參數(shù)的管理和共享。開關(guān)量輸入:32路輸入。
焊接機(jī)器人的應(yīng)用分析及編程方法
焊接機(jī)器人是從事焊接(包括切割與噴涂)的工業(yè)機(jī)器人,它主要包括機(jī)器人和焊接設(shè)備兩部分。其中,機(jī)器人由機(jī)器人本體和控制柜(硬件及軟件)組成;而焊接裝備,以弧焊及點(diǎn)焊為例,則由焊接電源(包括其控制系統(tǒng))、送絲機(jī)(弧焊)、焊槍(鉗)等部分組成。對(duì)于智能機(jī)器人,還應(yīng)配有傳感系統(tǒng),如激光或攝像傳感器及其控制裝置等。 一、點(diǎn)焊機(jī)器人的特點(diǎn): 由于采用了一體化焊鉗,焊接變壓器裝在焊鉗后面,所以點(diǎn)焊機(jī)器人的變壓器必須盡量小型化。對(duì)于容量較小的變壓器可以用50Hz工頻交流,而對(duì)于容量較大的變壓器,工業(yè)上已經(jīng)開始采用逆變技術(shù)把50Hz工頻交流變?yōu)?00~700Hz交流,使變壓器的體積減少、減輕。變壓后可以直接用600~700Hz交流電焊接,也可以再進(jìn)行二次整流,用直流電焊接,焊接參數(shù)由定時(shí)器調(diào)節(jié)。目前,新型定時(shí)器已經(jīng)微機(jī)化,因此機(jī)器人控制柜可以直接控制定時(shí)器,無需另配接口。點(diǎn)焊機(jī)器人的焊鉗,用電伺服點(diǎn)焊鉗,焊鉗的張開和閉合由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng),碼盤反饋,使焊鉗的張開度可以根據(jù)實(shí)際需要任意選定并預(yù)置,而且電極間的壓緊力也可以無級(jí)調(diào)節(jié)。 二、焊接機(jī)器人應(yīng)用中存在的問題和解決措施: (1)出現(xiàn)焊偏問題:可能為焊接的位置不正確或焊槍尋找時(shí)出現(xiàn)問題。這時(shí),要考慮TCP(焊槍中心點(diǎn)位置)是否準(zhǔn)確,并加以調(diào)整。如果頻繁出現(xiàn)這種情況就要檢查一下機(jī)器人各軸的零位置,重新校零予以修正。 (2)出現(xiàn)咬邊問題:可能為焊接參數(shù)選擇不當(dāng)、焊槍角度或焊槍位置不對(duì),可適當(dāng)調(diào)整。 (3)出現(xiàn)氣孔問題:可能為氣體保護(hù)差、工件的底漆太厚或者保護(hù)氣不夠干燥,進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整就可以處理。 (4)飛濺過多問題:可能為焊接參數(shù)選擇不當(dāng)、氣體組分原因或焊絲外伸長(zhǎng)度太長(zhǎng),可適當(dāng)調(diào)整機(jī)器功率的大小來改變焊接參數(shù),調(diào)節(jié)氣體配比儀來調(diào)整混合氣體比例,調(diào)整焊槍與工件的相對(duì)位置。 (5)焊縫結(jié)尾處冷卻后形成一弧坑問題:可編程時(shí)在工作步中添加埋弧坑功能,可以將其填滿。 三、弧焊機(jī)器人的特點(diǎn): 弧焊機(jī)器人多采用氣體保護(hù)焊方法(MAG、MIG、TIG),通常的晶閘管式、逆變式、波形控制式、脈沖或非脈沖式等的焊接電源都可以裝到機(jī)器人上作電弧焊。由于機(jī)器人控制柜采用數(shù)字控制,而焊接電源多為模擬控制,所以需要在焊接電源與控制柜之間加一個(gè)接口。 近年來,國(guó)外機(jī)器人生產(chǎn)廠都有自己特定的配套焊接設(shè)備,在這些焊接設(shè)備內(nèi)已經(jīng)插入相應(yīng)的接口板,所以弧焊機(jī)器人系統(tǒng)中并沒有附加接口箱。應(yīng)該指出的是,在弧焊機(jī)器人工作周期中,電弧時(shí)間所占的比例較大,因此在選擇焊接電源時(shí),一般應(yīng)按持續(xù)率100%來確定電源的容量。送絲機(jī)構(gòu)可以裝在機(jī)器人的上臂上,也可以放在機(jī)器人之外,前者焊槍到送絲機(jī)之間的軟管較短,有利于保持送絲的穩(wěn)定性,而后者軟管校長(zhǎng),當(dāng)機(jī)器人把焊槍送到某些位置,使軟管處于多彎曲狀態(tài),會(huì)嚴(yán)重影響送絲的質(zhì)量,所以送絲機(jī)的安裝方式一定要考慮保證送絲穩(wěn)定性的問題。 四、在焊接過程中,機(jī)器人系統(tǒng)常見的故障: (1)發(fā)生撞槍:可能是由于工件組裝發(fā)生偏差或焊槍的TCP不準(zhǔn)確,可檢查裝配情況或修正焊槍TCP。 (2)出現(xiàn)電弧故障,不能引?。嚎赡苁怯捎诤附z沒有接觸到工件或工藝參數(shù)太小,可手動(dòng)送絲,調(diào)整焊槍與焊縫的距離,或者適當(dāng)調(diào)節(jié)工藝參數(shù)。 (3)保護(hù)氣監(jiān)控報(bào)警:冷卻水或保護(hù)氣供給存有故障,檢查冷卻水或保護(hù)氣管路。 五、焊接機(jī)器人的編程技巧: (1)選擇合理的焊接順序,以減小焊接變形、焊槍行走路徑長(zhǎng)度來制定焊接順序。 (2)優(yōu)化焊接參數(shù),為了獲得 的焊接參數(shù),制作工作試件進(jìn)行焊接試驗(yàn)和工藝評(píng)定。 (3)及時(shí)插入清槍程序,編寫一定長(zhǎng)度的焊接程序后,應(yīng)及時(shí)插入清槍程序,可以防止焊接飛濺堵塞焊接噴嘴和導(dǎo)電嘴,保證焊槍的清潔,提高噴嘴的壽命,確??煽恳?、減少焊接飛濺。 (4)采用合理的變位機(jī)位置、焊槍姿態(tài)、焊槍相對(duì)接頭的位置。工件在變位機(jī)上固定之后,若焊縫不是理想的位置與角度,就要求編程時(shí)不斷調(diào)整變位機(jī),使得焊接的焊縫按照焊接順序逐次達(dá)到水平位置。同時(shí),要不斷調(diào)整機(jī)器人各軸位置,合理地確定焊槍相對(duì)接頭的位置、角度與焊絲伸出長(zhǎng)度。工件的位置確定之后,焊槍相對(duì)接頭的位置必須通過編程者的雙眼觀察,難度較大。這就要求編程者善于總結(jié)積累經(jīng)驗(yàn)。 (5)焊槍空間過渡要求移動(dòng)軌跡較短、平滑、安全。 (6)編制程序一般不能一步到位,要在機(jī)器人焊接過程中不斷檢驗(yàn)和修改程序,調(diào)整焊接參數(shù)及焊槍姿態(tài)等,才會(huì)形成一個(gè)好程序。
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