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沖壓機(jī)械手控制系統(tǒng)

1、8.4寸彩色觸摸屏手持控制器，多語言操作界面,操作簡(jiǎn)單、方便、人性化。 2、多CPU控制，控制芯片采用美國(guó)TIDSP處理器，系統(tǒng)響應(yīng)速度快，控制精度高。 3、四至六軸伺服電機(jī)（步進(jìn)電機(jī)）控制，可采用脈沖控制或者CAN總線兩種控制方式。脈沖控制的大輸出脈沖頻率達(dá)到500kpps,確保機(jī)械手的高精度和高速度。 4、開放式的教導(dǎo)方式，機(jī)械手編程更簡(jiǎn)單、直觀，不需要PLC工程師，終用戶亦可在生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行編程，機(jī)器使用更加方便。 5、多程序并行，送料機(jī)和機(jī)械手可用一套控制系統(tǒng)進(jìn)行控制，各程序獨(dú)立運(yùn)行，互不干涉。 6、移動(dòng)手臂快速設(shè)定位置，可用手移動(dòng)機(jī)械手臂至目標(biāo)位置，然后設(shè)定當(dāng)前位置為自動(dòng)運(yùn)行時(shí)的位置，并可使用旋鈕式脈沖微調(diào)器進(jìn)行 定位，使設(shè)定值更加精確、方便。7、手握式安全使能開關(guān)，確保機(jī)械手的操作安全，符合機(jī)器人的安全規(guī)范。 8、連續(xù)沖床的多臺(tái)機(jī)械手之間動(dòng)作的協(xié)調(diào)采用CAN總線通訊，機(jī)械手動(dòng)作的響應(yīng)速度更快，效率更高。并且連線簡(jiǎn)潔，不需復(fù)雜的I/O信號(hào)連接。 9、1000組程序存儲(chǔ)，方便用戶對(duì)程序的管理；100條警報(bào)信息記錄，方便用戶對(duì)機(jī)器的歷史警報(bào)信息進(jìn)行追蹤查詢。 10、帶USB接口，可用U盤進(jìn)行程序升級(jí)和對(duì)參數(shù)的管理和共享。開關(guān)量輸入：32路輸入。

焊接機(jī)器人的應(yīng)用分析及編程方法

焊接機(jī)器人是從事焊接（包括切割與噴涂）的工業(yè)機(jī)器人，它主要包括機(jī)器人和焊接設(shè)備兩部分。其中，機(jī)器人由機(jī)器人本體和控制柜（硬件及軟件）組成；而焊接裝備，以弧焊及點(diǎn)焊為例，則由焊接電源（包括其控制系統(tǒng)）、送絲機(jī)（弧焊）、焊槍（鉗）等部分組成。對(duì)于智能機(jī)器人，還應(yīng)配有傳感系統(tǒng)，如激光或攝像傳感器及其控制裝置等。 一、點(diǎn)焊機(jī)器人的特點(diǎn)： 由于采用了一體化焊鉗，焊接變壓器裝在焊鉗后面，所以點(diǎn)焊機(jī)器人的變壓器必須盡量小型化。對(duì)于容量較小的變壓器可以用50Hz工頻交流，而對(duì)于容量較大的變壓器，工業(yè)上已經(jīng)開始采用逆變技術(shù)把50Hz工頻交流變?yōu)?00～700Hz交流，使變壓器的體積減少、減輕。變壓后可以直接用600～700Hz交流電焊接，也可以再進(jìn)行二次整流，用直流電焊接，焊接參數(shù)由定時(shí)器調(diào)節(jié)。目前，新型定時(shí)器已經(jīng)微機(jī)化，因此機(jī)器人控制柜可以直接控制定時(shí)器，無需另配接口。點(diǎn)焊機(jī)器人的焊鉗，用電伺服點(diǎn)焊鉗，焊鉗的張開和閉合由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，碼盤反饋，使焊鉗的張開度可以根據(jù)實(shí)際需要任意選定并預(yù)置，而且電極間的壓緊力也可以無級(jí)調(diào)節(jié)。 二、焊接機(jī)器人應(yīng)用中存在的問題和解決措施： （1）出現(xiàn)焊偏問題：可能為焊接的位置不正確或焊槍尋找時(shí)出現(xiàn)問題。這時(shí)，要考慮TCP（焊槍中心點(diǎn)位置）是否準(zhǔn)確，并加以調(diào)整。如果頻繁出現(xiàn)這種情況就要檢查一下機(jī)器人各軸的零位置，重新校零予以修正。 （2）出現(xiàn)咬邊問題：可能為焊接參數(shù)選擇不當(dāng)、焊槍角度或焊槍位置不對(duì)，可適當(dāng)調(diào)整。 （3）出現(xiàn)氣孔問題：可能為氣體保護(hù)差、工件的底漆太厚或者保護(hù)氣不夠干燥，進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整就可以處理。 （4）飛濺過多問題：可能為焊接參數(shù)選擇不當(dāng)、氣體組分原因或焊絲外伸長(zhǎng)度太長(zhǎng)，可適當(dāng)調(diào)整機(jī)器功率的大小來改變焊接參數(shù)，調(diào)節(jié)氣體配比儀來調(diào)整混合氣體比例，調(diào)整焊槍與工件的相對(duì)位置。 （5）焊縫結(jié)尾處冷卻后形成一弧坑問題：可編程時(shí)在工作步中添加埋弧坑功能，可以將其填滿。 三、弧焊機(jī)器人的特點(diǎn)： 弧焊機(jī)器人多采用氣體保護(hù)焊方法（MAG、MIG、TIG），通常的晶閘管式、逆變式、波形控制式、脈沖或非脈沖式等的焊接電源都可以裝到機(jī)器人上作電弧焊。由于機(jī)器人控制柜采用數(shù)字控制，而焊接電源多為模擬控制，所以需要在焊接電源與控制柜之間加一個(gè)接口。 近年來，國(guó)外機(jī)器人生產(chǎn)廠都有自己特定的配套焊接設(shè)備，在這些焊接設(shè)備內(nèi)已經(jīng)插入相應(yīng)的接口板，所以弧焊機(jī)器人系統(tǒng)中并沒有附加接口箱。應(yīng)該指出的是，在弧焊機(jī)器人工作周期中，電弧時(shí)間所占的比例較大，因此在選擇焊接電源時(shí)，一般應(yīng)按持續(xù)率100％來確定電源的容量。送絲機(jī)構(gòu)可以裝在機(jī)器人的上臂上，也可以放在機(jī)器人之外，前者焊槍到送絲機(jī)之間的軟管較短，有利于保持送絲的穩(wěn)定性，而后者軟管校長(zhǎng)，當(dāng)機(jī)器人把焊槍送到某些位置，使軟管處于多彎曲狀態(tài)，會(huì)嚴(yán)重影響送絲的質(zhì)量，所以送絲機(jī)的安裝方式一定要考慮保證送絲穩(wěn)定性的問題。 四、在焊接過程中，機(jī)器人系統(tǒng)常見的故障： （1）發(fā)生撞槍：可能是由于工件組裝發(fā)生偏差或焊槍的TCP不準(zhǔn)確，可檢查裝配情況或修正焊槍TCP。 （2）出現(xiàn)電弧故障，不能引?。嚎赡苁怯捎诤附z沒有接觸到工件或工藝參數(shù)太小，可手動(dòng)送絲，調(diào)整焊槍與焊縫的距離，或者適當(dāng)調(diào)節(jié)工藝參數(shù)。 （3）保護(hù)氣監(jiān)控報(bào)警：冷卻水或保護(hù)氣供給存有故障，檢查冷卻水或保護(hù)氣管路。 五、焊接機(jī)器人的編程技巧： （1）選擇合理的焊接順序，以減小焊接變形、焊槍行走路徑長(zhǎng)度來制定焊接順序。 （2）優(yōu)化焊接參數(shù)，為了獲得 的焊接參數(shù)，制作工作試件進(jìn)行焊接試驗(yàn)和工藝評(píng)定。 （3）及時(shí)插入清槍程序，編寫一定長(zhǎng)度的焊接程序后，應(yīng)及時(shí)插入清槍程序，可以防止焊接飛濺堵塞焊接噴嘴和導(dǎo)電嘴，保證焊槍的清潔，提高噴嘴的壽命，確?？煽恳?、減少焊接飛濺。 （4）采用合理的變位機(jī)位置、焊槍姿態(tài)、焊槍相對(duì)接頭的位置。工件在變位機(jī)上固定之后，若焊縫不是理想的位置與角度，就要求編程時(shí)不斷調(diào)整變位機(jī)，使得焊接的焊縫按照焊接順序逐次達(dá)到水平位置。同時(shí)，要不斷調(diào)整機(jī)器人各軸位置，合理地確定焊槍相對(duì)接頭的位置、角度與焊絲伸出長(zhǎng)度。工件的位置確定之后，焊槍相對(duì)接頭的位置必須通過編程者的雙眼觀察，難度較大。這就要求編程者善于總結(jié)積累經(jīng)驗(yàn)。 （5）焊槍空間過渡要求移動(dòng)軌跡較短、平滑、安全。 （6）編制程序一般不能一步到位，要在機(jī)器人焊接過程中不斷檢驗(yàn)和修改程序，調(diào)整焊接參數(shù)及焊槍姿態(tài)等，才會(huì)形成一個(gè)好程序。